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Até o século XIX, as atuais terras compreendidas nos limites do município de Carmo eram caracterizadas pela presença mar-cante da Mata Atlântica original e pertenciam a uma sesmaria existente no município de Cantagalo. Por volta de 1832, iniciou-se o povoamento da região através de colonos vindos do Norte Fluminense, subindo o Rio Paraíba do Sul, dentro do contexto do ciclo econômico do café.
Foi então promovida a derrubada da floresta no local, construindo, ali, a primeira igreja matriz em homenagem a Nossa Senhora do Carmo, surgindo, assim, o Arraial de Samambaia, que, depois, veio a se chamar Arraial de Cantagalo.
A história da Igreja de Nossa Senhora do Carmo aparece com as datas de 26, 27, 28 e 29 de maio de 1832, quando os primeiros colonos realizaram um roçado e uma derrubada, preparando o local para a edificação da capela do Arraial de nossa Senhora do Carmo, no morro da Samambaia. Nascia, ali, o núcleo central do que seria, mais tarde, a cidade de Carmo.
Com o desenvolvimento da região, o arraial tornou-se a Freguesia de Nossa Senhora do Monte do Carmo, ganhando o nome de Vila do Carmo de Cantagalo. Em 16 de agosto de 1877, é inaugurada a nova matriz da vila, cujos trabalhos de construção tinham se iniciado em 16 de julho de 1863, que só foram concluídos em 1876. A emancipação política da vila só ocorreu em 1881 e, finalmente, Carmo torna-se cidade no ano de 1889.
Em 1921, a Light obteve uma concessão para explorar o potencial hidráulico do Rio Paraíba do Sul, na Ilha dos Pombos, área do segundo distrito, Porto Velho do Cunha.
Carmo possui uma área em torno de 320 quilômetros quadrados. A sua população atual é estimada em mais de 18.024 mil habitantes. O município é vizinho a Sumidouro, Cantagalo, Duas Barras, Sapucaia e também faz divisa com Além Paraíba, município de Minas Gerais.
Além da sede, possui outros dois distritos: Córrego da Prata e Porto Velho do Cunha. Porém, possui outras localidades importantes, tais como Influência, Aurora, Santo Antônio do Quilombo, Barra do São Francisco, Bacelar e Paquequer.
Carmo tem como uma de suas principais atrações a Igreja Matriz de Nossa Senhora do Carmo, construída em 1876 e que foi tombada como patrimônio histórico nacional pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (Iphan) desde o ano de 1964.
